|
Objectius
|
|
|
|
La assignatura de robòtica té per objectiu introduir l’estudiant en el mon de la robòtica industrial, proporcionant els fonaments necessaris per entendre que és un robot, per a què serveix (àrees d’aplicació) i quin és el seu principi de funcionament. Donat el caràcter optatiu de la assignatura, considerem important presentar un punt de vista global, que permeti a l’estudiant conèixer la gran complexitat d’un sistema robòtic actual i les parts que l’integren: sensors, actuadors, cinemàtica, trajectòries i programació.
|
|
|
|
|
|
|
Contingut (Programa)
|
|
|
|
1. Introducció (1h)
1.1. Evolució històrica
1.2. Àmbit d’aplicació
1.3. Manipuladors i robots. Definicions
1.4. Tipus de robots
1.5. Especificacions
1.6. Diagrama de blocs d’un robot industrial
2. Components d’un robot (2h)
2.1. Tipus d’articulacions
2.2. Configuracions clàssiques
2.3. Actuadors. Tecnologies d’actuació
2.4. Transmissió del moviment
2.5. Sensors
2.6. Elements terminals
3. Llenguatges de programació de robots (4h)
3.1. Mètodes de programació
3.2. Programació del robot RV-M1. MRL: un llenguatge a nivell robot
4. Representació de la posició i la orientació (7h)
4.1. Transformacions de sistemes de coordenades
4.2. Representacions de la posició i orientació
5. Cinemàtica (12h)
5.1. Definicions
5.2. Cinemàtica de la posició
6. Generació de trajectòries (4h)
6.1. Funcions
6.2. Exemple de trajectòria cartesiana pel robot -r (2 GDLL )
6.3. Tipus de trajectòries
6.4. Interpolació de trajectòries
|
|
|
|
|
Bibliografia
|
|
|
Bàsica
[Barrientos97] A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. Fundamentos de Robótica. Ed. Mc Graw-Hill. ISBN 84-481-0815-9. 1997.
[Mitsubishi] Mitsubishi Corporation. Industrial micro-robot system RV-M1. Instruction Manual. Movemaster EX. Art.-Nr:13643 HDBROBE 008-900125.
Complementària
[Ferrate86] G. Ferraté, J. Amat, J. Ayza, L. Basañez, F. Huber, C. Torres. Robótica Industrial. Ed. Marcombo. ISBN 84-267-0609-9. 1986.
[Fu88] K.S. Fu, R.C. González, C.S.G. Lee. Robótica : Control, Detección, Visión e Inteligencia. Ed. Mc. Graw-Hill. ISBN 84-7615-214-0. 1988.
[Ollero01] A. Ollero. Robótica. Manipuladores y robots móviles. Marcombo boixareu editores. ISBN 84-267-1313-0. 2001
[Schilling90] R.J. Schilling. Fundamentals of Robotics : Analysis and Control. Ed. Prentice-Hall, 1990. ISBN 0-13-334376-6. 1990.
[Torres02] F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S. Puente y R. Aracil. Robots y sistemas sensoriales. Prentice Hall, 2002. ISBN 84-205-3574-5. 2002.
|
|
|
|
|
|
|
Tipus d'exàmens i avaluacions
|
|
|
|
Els alumnes s’avaluen amb dues notes. La primera s’obté a partir de l’examen realitzat a final de curs el qual avalua els continguts de la teoria i problemes impartits durant el curs. La segona, la nota de pràctiques, es el resultat d’una avaluació continuada sobre els exercicis proposats a les classes de pràctiques. En el cas que ambdues notes siguin superiors a 5, es farà la mitja donant un pes de 0.7 a la nota de l’examen i 0.3 a la nota de pràctiques.
|
|
|
|
|
|
|
|
La bibliografia a la biblioteca