|
Objectius
|
|
|
|
Donar una visió global i detallada del que és un manipulador, des del seu disseny fins al control del mateix. L'alumne coneixerà els models que permeten calcular el comportament de les articulacions del manipulador: Estàtica (manipulador sense moviment) i Dinàmica (manipulador en moviment), i seguidament els mètodes de control que utilitzen aquest models. Es realitzaran pràctiques sobre manipuladors senzills que permetran que l'alumne comprengui la robòtica a fons, i pugui dissenyar els seus propis manipuladors. El treball pràctic de la assignatura tindrà un paper destacat. Es realizaran varies programacions amb el manipuladors Mitsubishi i Fanuc que es disposen al laboratori de pràctiques.
|
|
|
|
|
|
|
Contingut (Programa)
|
|
|
1. Introducció
1.1. Presentació de l'assignatura.
1.2. Esquema global del sistema de control d'un manipulador.
1.3. Fonaments de cinemàtica directa i inversa
1.4. Fonaments de control de trajectòries.
2. Velocitats i estàtica.
2.1. Velocitats d'un cos rígid.
2.2. Els links i les seves velocitats lineals i angulars.
2.3. Relació entre velocitats d'articulació i velocitat cartesiana.
2.4. Forces estàtiques en els manipuladors.
2.5. Relació entre força /parell cartesians i forces/parells que han d'exercir les articulacions per a provocar-les.
2.6. Transformacions entre forces i velocitats entre sistemes de coordenades.
3. Introducció a la dinàmica
3.1. Model dinàmic d'un manipulador
3.2. Formulació de Newton-Euler
3.3. Formulació de Lagrange-Euler
4. Control d'un manipulador
4.1. Model dinàmic d'un manipulador
4.2. Control monoarticular.
4.3. Control multiarticular.
6. Implantació de sistemes robotitzats en la indústria.
6.1. Estructura d'una cèl·lula robotitzada.
6.2. Característiques a considerar en la selecció d'un robot.
6.3. Seguretat en instal·lacions robotitzades.
|
|
|
|
|
Bibliografia
|
|
|
Robótica: manipuladores y robots móviles, Aníbal Ollero Baturone. Marcombo Boixareu, 2001.
Introduction to robotics, Phillip John Mckerrow. Addison Wesley. ISBN 0-201-18240. (1991)
Fundamentals of Robotics Analysis and Control, Robert J. Schilling. Prentice Hall International. Inc. ISBN 0-13-33334376-6 (1990)
Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J.J. Craig Addison Wesley (1986).
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
La bibliografia a la biblioteca