I. INTRODUCCIÓ ALS SISTEMES DE CONTROL

          V.3.1 Controlador proporcional (P)

          V.3.2 Controlador Integral (I)

     I.1 Antecedents històrics

          V.3.3 Controlador proporcional i integral (PI)

     I.2 Esquema bàsic d'un sistema de control

          V.3.4 Controlador proporcional i derivatiu (PD)

     I.3 Exemples

          V.3.5 Controlador proporcional, integral i derivatiu (PID)

II. MODELITZACIÓ DE SISTEMES

     V.4 Modificacions dels esquemes de Control

     V.5 Sintonia de PID en el domini temporal

     II.1 Introducció

          V.5.1 Mètodes de sintonia Empírics

     II.2 Esquemes amb diagrames de blocs

          V.5.2 Disseny algebraic de PID

     II.3 Aplicació del modelat a sistemes físics

     II.4 Representació de processos amb flowsheets

     VI. EL LLOC DE LES ARRELS

III. CARACTERÍSTIQUES DELS SITEMES REALIMENTATS

          VI.1 Introducció

     III.1 Introducció

          VI.2 Concepte i propietats

     III.2 Senyals de prova

          VI.3 Alguns exemples de representació del lloc de les arrels

     III.3 Error en règim permanent

          VI.4 Casos especials

     III.4 Classificació dels sistemes respecte l'error estacionari

          VII.3 Aplicació del lloc de les arrels al disseny de controladors

     III.5 Pertorbacions

     III.6 Sensibilitat

     VII. ANÀLISI EN EL DOMINI DE LAFREQÜENCIAL

     III.7 Estabilitat de sistemes realimentats lineals

          VIII.1 Introducció

          VII.2 Diagrames de Bode. Especificacions freqüencials

IV. ANÀLISI DE SISTEMES EN EL DOMINI TEMPORAL

          VII.3 Estabilitat relativa. Marges de Guany i Fase

          VII.4 Sistemes amb retard

     IV.1 Introducció

     IV.2 Sistemes de primer ordre

     VIII. TÈCNIQUES DE DISSENY I COMPENSACIÓ

     IV.3 Sistemes de segon ordre

     IV.4 Sistemes d'ordre superior i efectes dels zeros

          VIII.1 Introducció

     IV.5 Simplificació de Sistemes Lineals. Pols Dominants

          VIII.2 Compensació en avançament

     IV.6 Índex de rendiment

          VIII.3 Compensació en retard

          VIII.4 Compensació d'avançament-retard

V. ACCIONS BÀSIQUES DE CONTROL

          VIII.5 Exemples

     V.1 Introducció