|
Objectius
|
|
|
Introduir el món en constant evolució de la robòtica als alumnes, proporcionant els fonaments
que permenten comprendre què és un robot, per a què serveix i quin és el seu principi de funcionament.
La robòtica es presenta des d'un punt de vista global aprofondient només en els conceptes fonamentals:
sensorització interna, cinemàtica de la posició, generació de trajectòries, control, programació de robots
i aplicacions industrials.
|
|
|
|
|
|
|
Contingut (Programa)
|
|
|
1. Introducció
1.1 Evolució històrica.
1.2 Manipuladors i robots
1.3 Especificacions dels robots
1.4 Tipus d'articulacions
1.5 Configuracions clàssiques
1.6 Components d'un sistema robòtic (sensors, actuadors i transmissió)
1.7 Tipus d'elements terminals
1.8 Diagrama de blocs d'un robot industrial
2. Cinemàtica de la posició
2.1 Sistemes de coordenades
2.2 Problema cinemàtic directe
2.3 Problema cinemàtic invers
3. Introducció al control de trajectòries
3.1 Espai d'accessibilitat
3.2 Definicions i modes de funcionament
3.3 Tipus de trajectòries
3.4 Tipus d'interpoladors articular
4. Llenguatge de programació de robots
4.1 Programació del robot
4.2 Presentació del robot industrial Mitsubishi RV-M1
4.3 El llenguatge RV.M1. Exemples de programació. |
|
|
|
|
Bibliografia
|
|
|
. A.Barrientos, L.F.Peñín, C.Balaguer, R.Aracil. Fundamentos de Robótica. Ed.Mc Graw-Hill,
1997. ISBN 84-481-0815-9.
. R.J.Schilling. Fundamentals of Robotics: Analysis and Control. Ed. Prentice Hall, 1990,
ISBN 0-13334376-6. |
|
|
|
|
|
|
|
|
Informació addicional
|
|
|
|
Pràctiques:
1. Pràctica 1. Tutorial Cosimir.
2. Pràctica 2. Paletització amb Cosimir.
3. Pràctica 3. Robot RVM1.
4. Pràctica 4. Pintatge amb Cosimir.
- 4 Grups de 20 alumnes.
- Cada pràctica es realitzarà en grups de 2 alumnes.
- Cada pràctica serà avaluada i ponderada.
- Assistència obligatòria. |
|
|
|
|
|
La bibliografia a la biblioteca