|
Objectius
|
|
|
|
Coneixement de la base mecànica dels robots. Coneixement tecnologia CN |
|
|
|
|
Prerrequisits
|
|
|
Recomanats:
Tenir aprovades Mecànica I, Mecànica II, Mecanismes I i Disseny de Màquines I.
|
|
|
|
|
Contingut (Programa)
|
|
|
1.Introducció a l'estudi mecànic de robots i manipuladors.
2.Descripció geomètrica del braç manipulador.
3.Resolució cinemàtica directa i inversa.
4.Càlcul de velocitats. Jacobià.
5.Anàlisi d'acceleracions.
6.Estàtica. Estudi estructural.
7.Dinàmica. Contrapesat.
8.Transmissions.
9.Motors i accionaments
10.Pinces i mans.
11.Aplicacions CN
12.Programació llenguatge ISO
13.programació paramètrica
14.Tecnologia CIM |
|
|
|
|
Bibliografia
|
|
|
· CRAIG, J.J. Introduction to Robotica: Machanics & Control. De. Addison-Wesley, Massachussets, 1986.
· RIVIN, E.I. Mechanical Design of Robots. Ed. McGraw-Hill, New york, 1991.
· SCHILLING, R. Fundamentals of Robotics: Analysis and Control.Ed. prentice-Hall, New Jercey, 1990.
Altra bibliografia utilitzada:
· ALBA, DE BATLLE, DE CIURANA , REYES "Control Numèric". Apunts UdG
· VIVANCOS "Control Numèric I". Ed. UPC
· VIVANCOS "Control Numèric II". Ed. UPC |
|
|
|
|
Mètodes docents
|
|
|
Classes de teoria i problemes
2 hores setmanals
Pràctiques
1 hora setmanal
|
|
|
|
|
|
|
Informació addicional
|
|
|
1.Estudi de l'estructura constructiva.
2.Accionament amb comandament manual.
3.Accionament des d'ordinador.
4.Programes CN |
|
|
|
|
|
La bibliografia a la biblioteca