|
Objectius
|
|
|
|
Introduïr l'alumne amb els conceptes bàsics del control i planificació de trajectoria en robòtica mòbil |
|
|
|
|
Prerrequisits
|
|
|
Obligatoris: robòtica
Recomanats: Assignatures relacionades amb el control i sistemes de percepció
|
|
|
|
|
Contingut (Programa)
|
|
|
I. PLANIFICACIÓ
A.Introducció
B.Moviment punt a punt i cartesià
C.Control polinòmic de trajectòries
D.Tècnica de "Set oint Tracking-(dog race)
E.Interpolació
F.Exercicis
II. CONTROL
A.Introducció
B.Estabilitat
C.Errors en estat estacionari
D.Compensació
E.Control digital
III. PRÀCTIQUES
A.Introducció a l'arquitectura d'en "ROGER" (Robot Operacional Genèric d'Experimentació en Recerca)
B.Sensorització i control
|
|
|
|
|
Bibliografia
|
|
|
Bibliografia bàsica a utilitzar durant el curs :
Fu-González-Lee. ROBOTICA. Control, detección, visión e inteligencia. De. Mc Graw-Hill.
Wesley E. Snyder. Industrial Robots: Computer Interfacing and control. Prentice Hall. Última edición.
Groover M.P., Weiss M., i altres. Robòtica industrial, tecnologia, programación y aplicaciones. Mc Graw-Hill. |
|
|
|
|
Mètodes docents
|
|
|
Classes de teoria i problemes
3 hores setmanals
Pràctiques
2 hores setmanals
|
|
|
|
|
|
|
Informació addicional
|
|
|
|
Relacionats amb l'apartat de pràctiques i amb la plataforma mòbil ROGER als seus aspectes de sensorització i control pel que fa a la part electrònica com a la part teòrica del control de baix nivell. |
|
|
|
|
|
La bibliografia a la biblioteca