1. Introducció

          1.1. Evolució històrica.

          1.2. Manipuladors i robots.

          1.3. Especificacions dels robots.

          1.4. Tipus d'articulacions.

          1.5. Configuracions clàssiques.

          1.6. Components d'un sistema robòtic (sensors, actuadors i transmissió)

  1.7 Tipus d’elements terminals.

  1.8 Diagrama de blocs d’un robot industrial.

     2. Cinemàtica de la posició

          2.1. Sistemes de coordenades.

          2.2. Problema cinemàtic directe.

          2.3. Problema cinemàtic invers.

     3. Introducció al control de trajectòries

          3.1. Espai d'accessibilitat.

          3.2. Definicions i modes de funcionament.

          3.3. Tipus de trajectòries.

          3.4. Tipus d’interpoladors articulars.

     4. Llenguatges de programació de robots

          4.1. Programació del robot.

          4.2. Presentació del robot industrial Mitsubishi RV-M1.

          4.3. El llenguatge RV.M1. Exemples de programació.

     5. Velocitats i Estàtica

          5.1 Conceptes previs. Derivació de vectors.

          5.2 Velocitat lineal i angular d’un enllaç.

          5.3 Relació entre velocitats de les articulacions i la velocitat cartesiana.

          5.4 La Matriu Jacobiana

          5.5 Canvi de sistema de coordenades de la matriu jacobiana

          5.6 Singularitats

          5.7 Forçes estàtiques en els manipuladors

          5.8 Relació entre les forçes i parells articulars i la força/parell exercida per l’element terminal

          5.9 Transformació de forçes/parells entre sistemes de coordenades lligats rígidament.

La bibliografia a la biblioteca

• A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. Fundamentos de Robótica. Ed. Mc Graw-Hill, 1997. ISBN 84-481-0815-9
• R.J. Schilling. Fundamentals of Robotics: Analysis and Control. Ed.Prenctice Hall, 1990. ISBN 0-13334376-6
• Manuals del robot Mitsubishi RV-M1

• Classes de Teoria i Problemes:    2 hores setmanals
• Classes de Pràctiques:                   2 hores setmanals

  La nota de l'assignatura s'obté d'aplicar la següent fórmula:

                                  A=Normalitzar(0.7*T+0.3*P)

·         On és necessari que T ³ 4 i que  P ³ 5 per tal de fer mitja, i la funció Normalitzar es la següent:

                                Normalitzar(a)      =          Arrodonir_a_mitj_punt(a)  si a < 4

        =         Arrodonir_a_mitj_punt(m*a+n) si a ³ 4

       on 

            o       T és la nota de l’exàmen

o       P és la nota de les pràctiques

o       A és la nota d’assignatura

o       a_max és la nota màxima

o       a_min és la nota mínima

o       m=((10-a_min)/(a_max-a_min))

o       n=10-a_max*m

Pràctiques:

• Com apuntar-se a un grup de pràctiques?

Es molt fàcil, només has d'enviar un mail a l'adreça: ri@eia.udg.edu, amb el subject (assumpte) que vulguis però amb el següent contingut: 

[ID=<identificador>+GT=<grup>+LB=<laboratori>]

• <identificador> (longitud 8): DNI de l'alumne amb 8 digits (o bé els primers 8 caràcters o dígits del passaport o carta de residència per estrangers).
• <grup> (longitud 1): identificador del grup de teoria on esteu matriculats (Com només hi ha un grup, posseu A).
• <laboratori> (longitud 2): permutació de tots els identificadors de grups de laboratori. La prioritat d'un grup s'indica per la posició del mateix dins la permutació: d'esquerra (màxima) a dreta (mínima).
  • A: grup de dilluns de 11-13h.
  • B: grup de divendres de 10-12h.

Exemple:

To: ri@eia.udg.edu

CC:

Subject: No te cap importancia

[ID=07438507+GT=A+LB=AB]

 

Significa que l'alumne amb DNI 07438507 del grup de teoria A s'apunta al grup de pràctiques A en primera opció, i al B en segona opció.

• Data límit per a enviar el mail: Divendres 3 d'Octubre del 2003 (fins a les 13:00)