1. Introducció
1.1. Evolució històrica
1.2. Manipuladors i robots
1.3. Especificacions de robots
1.4. Tipus d'articulacions
1.5. Configuracions clàssiques
1.6. Components d'un sistema robòtic
1.7. Tipus d'elements terminals
2. Cinemàtica de la posició: Sistemes de coordenades
2.1. Definició
2.2. Canvis de sistemes de coordenades
2.3. Matrius Homogènies
2.4. Transformacions homgènies compostes
3. Cinemàtica de la posició: Problema cinemàtic directe
3.1. Definició
3.2. Representació de la posició i l'orientació
3.2.1. Matriu rTh
3.2.2. Posició + yaw, pitch i roll
3.2.3. Vector configuració
3.3. Caracterització dels braços robòtics
3.4. Algorisme de Denavit-Hartenberg
3.5. Exemples
4. Cinemàtica de la posició: Problema cinemàtic invers
4.1. Definició
4.2. Propietats generals de la solució
4.3. Mètodes de resolució
4.4. Solució geomètrica
4.5. Solució simbòlica
4.6. Desacoblament cinemàtic
5. Cinemàtica de la posició: Moviment diferencial
5.1. Definició
5.2. Jacobià
5.3. Jacobià a partir del vector configuració
5.4. Jacobià invers
5.5. Configuracions singulars
6. Control de trajectòries
6.1. Espais de treball i accessibilitat
6.2. Trajectòries
6.3. Interpolació de trajectòries
7. Planificació de tasques
8. Programació de robots industrials