Estudia

• Analitzar i dissenyar sistemes robotitzats i processos automàtics.

• Conceptes bàsics sobre robòtica.
• Operacions amb sistemes de coordenades.
• Cinemàtica de la posició en un robot industrial.
• Generació i control de trajectòries amb un robot industrial.
• Programació de robots, utilitzant tant robots reals com simuladors.

1. Introducció

          1.1. Evolució històrica

          1.2. Manipuladors i robots

          1.3. Especificacions de robots

          1.4. Tipus d'articulacions

          1.5. Configuracions clàssiques

          1.6. Components d'un sistema robòtic

          1.7. Tipus d'elements terminals

2. Cinemàtica de la posició: Sistemes de coordenades

          2.1. Definició

          2.2. Canvis de sistemes de coordenades

          2.3. Matrius Homogènies

          2.4. Transformacions homgènies compostes

3. Cinemàtica de la posició: Problema cinemàtic directe

          3.1. Definició

          3.2. Representació de la posició i l'orientació

                    3.2.1. Matriu rTh

                    3.2.2. Posició + yaw, pitch i roll

                    3.2.3. Vector configuració

          3.3. Caracterització dels braços robòtics

          3.4. Algorisme de Denavit-Hartenberg

          3.5. Exemples

4. Cinemàtica de la posició: Problema cinemàtic invers

          4.1. Definició

          4.2. Propietats generals de la solució

          4.3. Mètodes de resolució

          4.4. Solució geomètrica

          4.5. Solució simbòlica

          4.6. Desacoblament cinemàtic

5. Cinemàtica de la posició: Moviment diferencial

          5.1. Definició

          5.2. Jacobià

          5.3. Jacobià a partir del vector configuració

          5.4. Jacobià invers

          5.5. Configuracions singulars

6. Control de trajectòries

          6.1. Espais de treball i accessibilitat

          6.2. Trajectòries

          6.3. Interpolació de trajectòries

7. Planificació de tasques

8. Programació de robots industrials

• Schilling, Robert J (cop. 1990). Fundamentals of robotics, : analysis and control. Englewood Cliffs: Prentice Hall.
• Craig, John J (1989). Introduction to robotics, : mechanics and control (2nd ed). Reading, MA [etc.]: Addison-Wesley.
• Fundamentos de robótica (DL 1997). Madrid [etc.]: McGraw-Hill.

Activitats d'avaluació:

L'avaluació final de l'assignatura es fa a partir de la unió de les notes següents:
a) 40% examen part teòrica.
b) 20% examen part de pràctiques (dins l'examen de teoria).
c) 10% valoració del treball realitzat a pràctiques.
d) 30% del treballs realitzats amb grup. Aquesta nota prové de la següent combinació de notes: 10% treball sobre sistemes de coordenades, 30% treball cinemàtica directa, 30% treball cinemàtica inversa, 10% treball moviment diferencial i 20% treball generació de trajectòries.

És IMPRESCINDIBLE l'assistència a les pràctiques per poder optar a aprovar l'assignatura, així com obtenir més de 4.5 a cada nota.

Tot i que és recomanable que hagueu fet l'assignatura de sensorització i perifèrics, no és pas imprescindible per seguir l'assignatura sense problemes.
És del tot IMPRESCINDIBLE haver cursat les dues assignatures de matemàtiques. Es parteix d'un nivell matemàtic força avançat.
Els conceptes cinemàtics, estàtics i dinàmics de l'assignatura s'entendran molt millor si es recolzen amb els coneixements assolits en aquestes matèries a l'assignatura d'Introducció a la Física

• Física bàsica
• Matemàtiques
• Matemàtiques bàsiques
• Sensorització i perifèrics