Conceptes bàsics sobre robòtica. Operacions amb sistemes de coordenades. Cinemàtica de la posició en un robot industrial. Generació i control de trajectòries amb un robot industrial. Programació de robots industrials.
1. Introducció 2. Sistemes de coordenades 3. Cinemàtica directa 4. Cinemàtica Inversa 5. Control de trajectòries 6. Programació de robots industrials
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Prova d'avaluació 5,00 16,00 21,00 Resolució d'exercicis 4,00 16,00 20,00 Sessió expositiva 26,00 25,00 51,00 Sessió pràctica 18,00 15,00 33,00 Total 53,00 72,00 125
Fundamentos de robótica (DL 1997). Madrid [etc.]: McGraw-Hill. Schilling, Robert J (cop. 1990). Fundamentals of robotics, : analysis and control. Englewood Cliffs: Prentice Hall. Craig, John J., 1955- (1989). Introduction to robotics : mechanics and control (2nd ed). Reading, MA [etc.]: Addison-Wesley.
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Pràctica tutorial a l'entorn de programació Es valorarà el treball realitzat al laboratori. Pràctica simulada, exercici de paletització Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat. Pràctica simulada, exercici de pintatge Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat. Pràctica real, exercici paletització amb el RVM1 Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat. Pràctica real, tutorial sobre el robot FANUC Es valorarà el treball realitzat al laboratori. Exàmen part teòrica Nota obtinguda dels exercicis de l'exàmen. Exàmen de pràctiques Nota obtinguda dels exercicis de programació realizats en el simulador.
La qualificació final s'obté a partir de 3 notes: 60% - exàmen part teòrica 20% - exàmen de pràctiques 20% - treball realitzat al laboratori i informes presentats Cada nota ha de ser superior o igual a 4.5!
L'assignatura de robòtica té per objectiu introduir l’estudiant en el món de la robòtica industrial, proporcionant els fonaments necessaris per entendre que és un robot, per a què serveix (àrees d’aplicació) i quin és el seu principi de funcionament. Considerem important presentar un punt de vista global, que permeti a l’estudiant conèixer la gran complexitat d’un sistema robòtic actual i les parts que l’integren: sensors, actuadors, cinemàtica, trajectòries i programació.