Operacions amb sistemes de coordenades Cinemàtica de cossos rígids Dinàmica de cossos rígids Modelització d'un robot industrial Control d'un robot industrial Programació avançada d'un manipulador industrial
1. Introducció 2. Cinemàtica de la posició 3. Cinemàtica de la velocitat 4. Estàtica 5. Dinàmica 6. Trajectòries 7. Control
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Sessió expositiva 29,00 35,00 64,00 Sessió pràctica 24,00 12,00 36,00 Treball en equip 14,00 30,00 44,00 Total 67,00 77,00 144
Ollero Baturone, Aníbal (cop. 2001). Robótica, : manipuladores y robots móviles. Barcelona: Marcombo Boixareu. McKerrow, P. J (1991). Introduction to robotics. Sidney, [etc.]: Addison-Wesley Publishing Company. Schilling, Robert J (cop. 1990). Fundamentals of robotics, : analysis and control. Englewood Cliffs: Prentice Hall. Craig, John J (1989). Introduction to robotics, : mechanics and control (2nd ed). Reading, MA [etc.]: Addison-Wesley.
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Pràctica sobre cinemàtica de la posició Treball realitzat al laboratori i informe Pràctica sobre velocitat i estàtica Treball realitzat al laboratori i informe Pràctica sobre dinàmica Treball realitzat al laboratori i informe Pràctica sobre control de trajectòries Treball realitzat al laboratori i informe Treball sobre simulació d'un manipulador industrial Solució adoptada, programes realitzats, avaluació de l'informe i presentació Treball sobre Programació avançada d’un manipulador industrial Solució adoptada, programes realitzats, avaluació de l'informe i presentació
30% nota de pràctiques 30% nota treball simulació 40% nota treball programació S'han d'aprovar cada una de les parts El retard en les presentacions d'informes descomptarà punts. No hi ha previst exàmen final. L'assistencia a les classes pràctiques és obligatoria.
Aquesta assignatura té per una banda una part teòrica i matemàtica important en la que s'explica la cinemàtica, dinàmica i control d'un robot industrial. Per una altra banda, l'assignatura també té una part pràctica en la que es programen totes les equacions explicades en la part teòrica. L'avaluació es centra només en la part pràctica, i consisteix bàsicament en realitzar una simulació d'un manipulador industrial. Degut a que la part pràctica depèn fortament de la teoria, el curs s'estructura començant primer amb les classes teòriques (4h setmana) fins a acabar la teoria a mitjans de curs. En la segona meitat del curs, que es realitzarà integrament al laboratori (4h setmana), es realitzaran les pràctiques i treballs. Paral·lelament al treball de simulació d'un robot, es realitzarà un treball sobre programació d'un manipulador industrial per una tasca avançada.