Estudia

• Analitzar i dissenyar sistemes robotitzats i processos automàtics.

1. Introducció

          1.1. Evolució històrica

          1.2. Manipuladors i robots

          1.3. Especificacions de robots

          1.4. Tipus d'articulacions

          1.5. Configuracions clàssiques

          1.6. Components d'un sistema robòtic

          1.7. Tipus d'elements terminals

2. Cinemàtica de la posició

          2.1. Sistemes de coordenades

          2.2. Problema cinemàtic directe i vector de configuració

          2.3. Problema cinemàtic invers

3. Control de trajectòries

          3.1. Espais de treball i accessibilitat

          3.2. Definició de trajectòria

          3.3. Tipus de trajectòries

          3.4. Interpolació de trajectòries

4. Moviment diferencial i estàtica

          4.1. Definició

          4.2. Jacobià del vector de configuració

          4.3. Jacobià del manipulador

• Schilling, Robert J (cop. 1990). Fundamentals of robotics, : analysis and control. Englewood Cliffs: Prentice Hall.
• Craig, John J (1989). Introduction to robotics, : mechanics and control (2nd ed). Reading, MA [etc.]: Addison-Wesley.
• Fundamentos de robótica (DL 1997). Madrid [etc.]: McGraw-Hill.

Activitats d'avaluació:

L'avaluació final de l'assignatura es farà tenint en compte la nota de pràctiques, ponderada en un 30%, mes la nota d'examen, ponderada en un 70%.
És IMPRESCINDIBLE l'assistència a les pràctiques per poder optar a aprovar l'assignatura.

Tot i que és recomanable que hagueu fet l'assignatura de sensorització i perifèrics, no és pas imprescindible per seguir l'assignatura sense problemes.
És del tot IMPRESCINDIBLE haver cursat les dues assignatures de matemàtiques. Es parteix d'un nivell matemàtic força avançat.
Els conceptes cinemàtcs, estàtics i dinàmics de l'assignatura s'entendran molt millor si es recolzen amb els coneixements assolits en aquestes matèries a l'assignatura d'Introducció a la Física

• Física bàsica
• Matemàtiques
• Matemàtiques bàsiques
• Sensorització i perifèrics